Los Yoga-sutras de Patanjali (siglo II a.d.c) son el primer libro de texto existente sobre Yoga. A pesar de que muchs expertos están de acuerdo en que el autor del Yoga-sutras no es el gramático Patanjali, según Britannica, en cualquier caso, los Yoga-sutra están en estrecha relación con el sistema Samkhya, tanto que la tradición considera los dos sistemas como uno solo.

El yoga agrega un principio 26 a la lista de Samkhya de 25, es decir, el señor supremo, o Ishvara, y por lo tanto se ha ganado el nombre de Seshvara-Samkhya, o Samkhya teísta. Además, hay una diferencia en sus actitudes: Samkhya es intelectualista y enfatiza el conocimiento metafísico como el medio para la liberación; El yoga es voluntarista y enfatiza la necesidad de pasar por un autocontrol severo como el medio para realizar intuitivamente los mismos principios.

Dios, yo y cuerpo

En los Yoga-sutras, Dios se define como un yo distinto (purusha), no tocado por los sufrimientos, las acciones y sus efectos; su existencia se demuestra sobre la base de que los grados de conocimiento que se encuentran en los seres finitos, en un orden ascendente, tienen un límite superior, es decir, la omnisciencia, que es lo que caracteriza a Dios. Se dice que él es la fuente de todas las tradiciones seculares y bíblicas; reveló los Vedas y enseñó a los primeros padres de la humanidad. La entrega de los efectos de la acción a Dios se considera como una observancia recomendada.

Como en Samkhya, el yo se distingue de la mente (chitta): la mente es vista como un objeto, un agregado. Este argumento se utiliza para probar la existencia de un yo distinto de la mente. El estado mental no es autointimado; se conoce en la introspección. No puede conocerse a sí mismo y a su objeto. Más bien es conocido por el yo, cuya esencia es la concienciapura e incontaminada. Que el yo no es cambiante se demuestra por el hecho de que si fuera cambiante, los estados mentales a veces serían conocidos y a veces desconocidos, lo cual, sin embargo, no es el caso, porque siempre se conoce un estado mental. Decir que el yo sabe significa que el yo se refleja en el estado mental y hace que este último se manifieste. El objetivo del Yoga es detener las modificaciones mentales(chitta-vritti) para que el yo permanezca en su verdadera esencia no contaminada y, por lo tanto, no esté sujeto al sufrimiento.

La actitud de los Yoga-sutras hacia el cuerpo humano es ambivalente. Se dice que el cuerpo está sucio e impuro. Así, el asceta cultiva un disgusto por ello. Sin embargo, gran parte de la disciplina establecida en el Yoga-sutra se refiere a la perfección del cuerpo, con la intención de convertirlo en un instrumento adecuado para la perfección espiritual. La estabilidad en la postura corporal y el control del proceso respiratorio se otorgan en un lugar alto. Se dice que la perfección del cuerpo consiste en "belleza, gracia, fuerza y dureza adamantina".

Teorías y técnicas de autocontrol y meditación

Patanjali establece un camino óctuple que consiste en ayudas al Yoga: restricción (yama), observación (niyama), postura (asana), regulación de la respiración (pranayama), abstracción de los sentidos (pratyahara),concentración (dharana),meditación (dhyana) y trance (samadhi). Los dos primeros constituyen el núcleo ético de la disciplina: las restricciones son la abstinencia de lesiones, la veracidad,la abstinencia de robar, la continencia y la abstinencia de la codicia. Las observancias son la limpieza, la satisfacción, las acciones purificadoras, el estudio y la entrega de los frutos de las acciones de uno a Dios. Ahimsa (no violencia) también es glorificada, como una ética del desapego.

Se distinguen varias etapas del samadhi: la consciente y la superconsciente, que se subdividen en logros con diferentes tonos de perfección. En la etapa final, todas las modificaciones mentales dejan de ser y el yo queda en su estado puro e incontaminado de aislamiento total. Esto es libertad (kaivalya), o independencia absoluta.